Bir Alabora Ve Batma Önleme Sistemine Sahip Bir Römorkör.

Bir deniz aracının manevra yapmasına yardımcı olmak için bir römorkördür. Römorkör, kontrol edilebilir bir itme yönüne sahip bir veya daha fazla pervaneyi tahrik eden bir motor, asiste edilen bir deniz aracı ile römorkör arasında bir çekme bağlantısı kurmak için bir çekme halatı, çekme halatının römorkör üzerine uyguladığı çekme kuvvetinin boyutunu ve yönünü algılamak için yapılandırılmış bir birinci sensör düzenlemesi, römorkörün yönünü algılamak için yapılandırılmış ikinci bir sensör düzenlemesi, birinci sensör düzenlemesinden bir sinyal alan ve ikinci sensör düzenlemesinden bir sinyal alan bir kontrolör içerir. Kontrolör, bir veya daha fazla pervane tarafından üretilen itmenin boyutu ve yönü hakkında bilgilendirilir ve kontrolör, aşağıdakiler temelinde bir emniyet eşiğinin aşılıp aşılmadığını belirleyecek şekilde yapılandırılır: - itmenin algılanan boyut ve yönü, - çekme kuvvetinin algılanan boyutu ve yönü, - ve römorkörün algılanan yönü. Şekil 10'un özetle birlikte açıklanması önerilmektedir.