Otonom Taşıyıcı Mobil Robotlar (Amr)

Buluş, Otonom Taşıyıcı Aracın bulunduğu fabrika, hastane, depo gibi tesislerin personelin aracı yönlendirmesi ile araç içerisinde bulunan endüstriyel bilgisayar tarafından Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama (SLAM) algoritmaları ile çıkarılan iki boyutlu harita üzerinde kendisini konumlandırarak tesis içerisindeki bir yükü bir noktadan istenen noktaya taşımasıdır. Aracın çıkardığı harita kullanılarak park alanı konumları, şarj istasyonu konumları, yük taşıma görevi sırasında gitmesi gereken iş istasyonu konumları belirlendikten sonra araç göreve hazır hale gelir. Aracın harita üzerinde konumlandırılmasında, harita ve lazer alan tarayıcı sensörden alınan veriler ile Adaptif Monte Karlo Lokalizasyonu (AMCL) ve aracın motorlarındaki adım sayıcı verilerinden elde edilen lokalizasyon algoritması kullanılır. Araç üzerinde raf, dolap, kafes veya konveyör gibi ürün taşıma aksesuarları tesisin ihtiyaçlarına göre özel olarak eklenebilir. Araç, bulunduğu konumdan istenen hedef konuma yol planlama algoritmaları ile rota oluşturur. Oluşturulan rota lazer alan tarayıcı sensör sayesinde hareket planlama algoritmaları ile engellerden kaçınarak çarpışmasız bir şekilde takip edilir. Bir tesis içerisinde birden fazla Otonom Taşıyıcı Mobil Robot kullanılabilir. Araç şarjı azaldığında kendi şarj istasyonuna gidip şarj olduktan sonra göreve devam edebilir ve bu sebeple 7/24 çalışabilir. TR 2021 015834 A1