İnsansız Hava Aracı (İha) Ve Bunun Mesafe Ölçüm Ve Filtreleme Cihazı Ve Yöntemi Ve Buna Dayanan Mesafe Ölçüm Yöntemi.

Bir İHA?nın bir sonar sensöre dayanan menzillenmesinde filtreleme yapılmasına yönelik bir yöntem sunulur ki bu, İHA?nın velositelerinin bir hareket prosesi sırasında sürekli olarak değiştiği bir karakteristiğe dayanır. İHA?nın bir mevcut velositesi, sensörle ölçülen mesafelerde fark aranmasıyla elde edilir; sonra sürekli velositelerin bir varyansı hesaplanır ve o varyansa göre bir mevcut mesafenin geçerli olup olmadığı belirlenir. Yöntemin genel prosesi şu şekildedir. İlk olarak sonar sensörle ölçülen ilk mesafeler edinilir; ikinci olarak ilk mesafelere göre yeni bir mesafenin geçerli olup olmadığı belirlenir; yeni mesafenin belirli bir koşulu karşılaması durumunda yeni mesafe, geçerli kabul edilir ve ilk mesafeler güncellenir; yeni mesafenin belirli bir koşulu karşılamaması durumunda bir mesafe tahmin edilir ve bu, mevcut mesafe olarak kullanılır ve ilk mesafeler muhafaza edilir. Mevcut açıklamayla sonar sensörün ölçüm parazitleri filtre edilir ve sonar sensörün ölçüm doğruluğu ve stabilitesi iyileştirilir.