Tünel Kaplaması Segmentlerinin Otomatikleştirilmiş Düzeneğine Yönelik Yöntem Ve Cihaz

Buluş, bir tünel kaplaması halkasına ait en az bir tünel kaplaması segmentinin otomatikleştirilmiş tertibatına yönelik olan, bir tünel açma makinesi ile birleştirilebilen cihaz ile ilgilidir, söz konusu cihaz şunlara sahiptir: ? en az bir tünel kaplaması segmentinin toplanmasına, tutulmasına ve yerleştirilmesine yönelik en az bir aleti ve en az bir aletin hareket etmesine yönelik en az bir aktüatörü içeren bir manipülatör, burada en az bir alet, tünel açma makinesi ile oluşturulan tünel kesiti alanında tünel açma makinesinin makine eksenine göre radyal, teğetsel ve/veya eksenel yönde en az bir aktüatör vasıtasıyla hareket ettirilebilmektedir, ? manipülatörde ve/veya alette sağlanan, tünel kesiti alanında aletin ilgili gerçek pozisyonunu ve gerçek konumunu saptamaya yönelik en az bir alet pozisyon sensörü, ? önceden düzenlenmiş olan en az bir tünel kaplaması segmentine ait en az bir kesitin gerçek pozisyonunun ve/veya gerçek konumunun saptanabildiği ve/veya yerleştirilecek olan ilgili tünel kaplaması segmentinin gerçek pozisyonunun ve/veya gerçek konumunun saptanabildiği, manipülatörde ve/veya alette sağlanan en az bir tünel kaplaması segmenti sensörü, ? tünel kaplaması segmentlerinin tertibat verilerine erişen ve en az bir alet pozisyon sensörünün ve en az bir tünel kaplaması segmenti sensörünün ölçüm verilerine erişen ve aletin, toplanma pozisyonundan ilgili tünel kaplaması segmentinin hedef yerleştirme pozisyonuna hareket ettirilmesi, gerçek yerleştirme pozisyonunda yönlendirilmesi ve tünel kaplaması halkasının, önceden yerleştirilmiş olan en az bir tünel kaplaması segmentine karşı düzenlenmesi amacıyla, tertibat verilerine ve ölçüm verilerine dayanarak en az bir aktüatörün ve en az bir aletin kontrol edilebildiği en az bir kontrol elemanı, burada en az iki tünel kaplaması segmenti sensörü sağlanmaktadır ve burada tünel kaplaması segmenti sensörü, bir Time of Flight kamerasıdır.