Önceden Belirlenmiş Bir Konturdan Kaba Bir Güzergâh Belirleme Yöntemi

Bindirilmiş hareketleri gerçekleştirmek için karşılıklı olarak yedekli en az iki tahrik donanımına sahip bir işleme makinesini kontrol etmek için önceden belirlenmiş bir konturdan kaba bir güzergâhın belirlenmesine ait bir yöntem önerilmektedir, burada kontur bölümler halinde kontur düğüm noktaları (P0 ila Pn+1 ) ve ilgili kontur bölüm fonksiyonları (p0 ila pn) ile tanımlanan bir kontur fonksiyonu (Pj, pj) ile belirlenmiştir, burada ilgili kontur bölüm fonksiyonu (pj) bitişik iki kontur düğüm noktasını (Pj, Pj+1) birleştirir, burada kaba güzergâh bölümler halinde kaba güzergâh kontur düğüm noktaları (Q0 ila Qn+1) ve ilgili kaba güzergâh bölüm fonksiyonları (q0 ila qn) tarafından tanımlanan bir kaba güzergâh fonksiyonu (Qj, qj) ile belirlenmiştir, burada ilgili kaba güzergâh bölüm fonksiyonu (qj) bitişik iki kaba güzergâh düğüm noktasını (Qj, Qj+1) birleştirir, burada her bir kontur düğüm noktası (Pj) için ilişkili bir kaba güzergâh düğüm noktası (Qj), bu kaba güzergâh düğüm noktasını (Qj) içeren bitişik iki kaba güzergâh bölüm fonksiyonunun (qj-1, qj) eğimlerindeki fark minimum olacak şekilde ve kontur düğüm noktasının ( Pj) kaba güzergâh düğüm noktasından (Qj) mesafesi önceden belirlenmiş bir mesafe koşulunu yerine getirecek şekilde belirlenir.