Bir Beton Pompasının Mafsal Kolunun Kontrolü.

Mevcut buluş bir beton pompasının mafsal kolu için bir mafsal kolu kontrol sistemini göstermektedir, burada mafsallı kol dikey bir eksen etrafında dönen döner tablaya ve en azından mafsallar ile yatay eksende çevrilebilen iki segmente sahiptir, burada döner tabla bir aktüatör vasıtası ile düşey eksen etrafında hareket edebilir ve segmentler aktüatör vasıtası ile yatay eksen etrafında çevrilebilir, döner tablanın dönme açısının ve mafsalların mafsal açısının belirlenmesi için tercihen sensörler öngörülmüştür, burada mafsallı kol kontrol sistemi aktüatörlerin kontrol edilmesine yaramaktadır ve bir hedef TCP hareketine ait girdi değerlerinden döner tablanın ve/veya mafsalların hareketine ait hedef değerleri ile bir yörünge oluşturan bir geometri kontrolünü içermektedir. Bu arada geometri kontrolünün yörüngeyi bir optimizasyon probleminin çözümü ile belirlemesi öngörülmüştür, burada optimizasyon problemi birinci hedef fonksiyon olarak hedef TCP hareketi ile mafsal kolunun fiziksel bir modelindeki yörüngeden kaynaklanan bir TCP hareketi arasındaki bir sapmayı ve ikinci hedef fonksiyon olarak mafsallı kolun yapılandırılması ile bir hedef yapılandırma arasındaki sapmayı minimize etmektedir.