Önceden Belirlenmiş Bir Konturdan Kaba Bir Güzergâh Belirleme Yöntemi

Buluş bindirilmiş hareketleri gerçekleştirmek için karşılıklı olarak yedekli en az iki tahrik donanımına sahip bir işleme makinesini kontrol etmek için önceden belirlenmiş bir konturdan kaba bir güzergahın belirlenmesine ait bir yöntem ile ilgilidir, burada kontur, bölümler halinde en azından artan şekilde indekslenmiş kontur düğüm noktaları (P0 ila Pn+1) ve düğüm noktaları (P0 ila Pn+1) için düzenlenmiş kontur bölüm fonksiyonları (p0 ila p) ile tanımlanan ve bir kontur başlama düğüm noktasına (P0) sahip olan bir kontur fonksiyonu belirlenmiştir, burada kaba güzergah, bölümler halinde en azından artan şekilde indekslenmiş kaba güzergah düğüm noktaları (Q0 ila Qn+1) ile tanımlanmış olan ve bir kaba güzergah başlama düğüm noktasına (Q0) sahip olan bir kaba güzergah fonksiyonu ile belirlenmiştir, burada başlangıçta kaba güzergah başlama düğüm noktası (Q0) kontur başlama düğüm noktasına (P0) eşit olarak ayarlanır ve daha sonra ilgili başlangıç kaba güzergah düğüm noktasından (Qj) çıkarak ve kaba güzergah başlangıç düğüm noktasında başlayarak (Q0) bir yineleme gerçekleştirilir, daha sonra -İndeks değerleri (k) ilgili başlangıç kaba güzergâh düğüm noktasının (Qj) indeks değerine (j) eşit veya ondan daha yüksek olan kontur düğüm noktalarından (Pj ila Pn+1) oluşan bir birinci yineleme adımında, başlangıç kaba güzergâh düğüm noktasından (Qj) mesafesi önceden belirlenmiş bir mesafe koşulunu anca karşılayan, mümkün olan en küçük indeks değerine (k) sahip, ilgili kontur düğüm noktası (Pk) belirlenir, ve -ikinci bir yineleme adımında ilgili başlangıç kaba güzergah düğüm noktasını (Qj) takip eden ve (Qj) ile (Pk) arasındaki veya (Qj) ile (Pj) ile (Pk) arasındaki bölüm konturunun bir ağırlık merkezinin arasındaki bağlantı çizgisi üzerinde bulunan bir sonraki kaba güzergah düğüm noktası (Qj+1) belirlenir.