Duvara Tırmanan Robot İçin Yol Planlama Metodu

Mevcut buluş, duvara tırmanan bir robot için bir yol planlama metodu sunmaktadır. Metot şu adımları ihtiva etmektedir: adım 1, bir çalışma süreci sırasında duvara tırmanan bir robotun uzamsal bir duruş modelinin oluşturulması; adım 2, duvara tırmanan robot üzerinde statik analiz gerçekleştirilmesi ve duvara tırmanan robotun kendisinin ağırlık kuvveti ile duvara tırmanan robot tarafından taşınan bir yükün ağırlık kuvvetinin bileşke kuvvetinin (G) ayrıştırılması; adım 3, duvara tırmanan robot üzerinde kinetik analiz gerçekleştirilmesi ve bunun sürünme kabiliyetinin ve yönlendirme kabiliyetinin analiz edilmesi; ve adım 4, sürünme kabiliyeti ve yönlendirme kabiliyetinin analiz sonuçlarına göre yol planlamasın yapılması. Metot, geleneksel bir robotun, robotun hareketini, şerit değiştirmesini ve düz gitmesini kontrol etmek için bir kablosuz uzaktan kumanda kullanarak bir operatör tarafından kontrol edilmesi ve operatörün, robotun tüm çalışma süreci boyunca robotu sürekli olarak çalıştırmasının gerekli olması, bunun da büyük ölçüde personelin zamanı ve enerjisini harcaması ve işçilik maliyetlerini artırması şeklindeki problemleri çözmek üzere kullanılmaktadır. Mevcut başvuru sayesinde, duvara tırmanan bir robotunun yol planlaması, düz gitme ve şerit değiştirme için otomatik olarak çalışması uygulanmakta, böylece bir operatör sık sık uzaktan kumanda işlemi gerçekleştirmekten ve gerçek zamanlı izleme yapmaktan kurtulmakta ve robot daha akıllı hale gelmektedir. TR 2024 001072 T