Bir Robotun Empedans Kontrolü İçin Bir Yöntem

Buluş, bir robotun manipülatörünün (10) empedans kontrolünün yapılmasını sağlamak için bir yöntem ile ilgilidir. Buna göre yeniliği; bahsedilen manipülatör (10) boyunca yerleştirilmiş en az bir konum sensöründen (12) en az bir konum ve hız verisinin alınması, en az bir sensörden alınan en az bir ölçüm verisinin gerçek zamanlı olarak Newtonsal olmayan akışkanların davranışını modelleyen bir matematiksel denkleme uygulanması ile bir doğrusal olmayan sönümleme kuvvetinin hesaplanması, bahsedilen doğrusal olmayan sönümleme kuvvetine bağlı olarak manipülatörün (10) hareket ettirilmesi için bir hareket sinyalinin oluşturulması işlem adımlarını içermesiyle karakterize edilmiş olmasıdır. Şekil 1 TR 2024 016785 A1