Elektrik Motoruna Yönelik Hız Kontrolörü.

Bir yönde, bir elektrik motorunun (41) çalışmasını kontrol etmeye yönelik bir hız kontrolörü (43), bir anahtarlama akımının I_(q_sw_PI) ve dinamik akımın I_(q_eq) toplamı olarak, elektrik motoru (41) için tahrik akımlarının hesaplanmasında kullanılmak üzere bir referans akımı I_qr hesaplamaktadır. Anahtarlama akımı I_(q_sw_PI), elektrik motorunun (41) elektriksel referans hızına ?_ref ve elektrik motorunun (41) ölçülen elektriksel hızına ?_measured dayalı bir hata fonksiyonu olan kayan yüzey s ile en azından oransal kontrol kullanılarak hesaplanmaktadır. Diğer bir yönde bir hız kontrolörü (43), rotor hızı ?_(measured_r) ve rotorun tahmini hızına ? ? dayalı bir hata fonksiyonu olan bir yük gözlemcinin (60) kayan yüzeyleri s_obs ile en azından oransal kontrolü kullanarak tahmini bir yük torkunu T ?_L hesaplamaktadır.