Bilinmeyen Ortamlarda Otonom Çalışan Mobil Robotlar İçin Döngüden Kaçınan Uyarlanabilir Yönlendirme Algoritması

Buluş, bilinmeyen iki boyutlu ortamlarda rastgele şekillere sahip statik engeller arasında hedefe doğru ilerleyen otonom mobil robotların, LIDAR (ışıkla algılama ve uzaklık ölçme) sensörü ile çevresel algılama yaparak hareket yönünü belirlemesini, döngüsel davranışlara girmeden karar alabilmesini, F (ileri), L (sol) ve R (sağ) yön pozisyonları arasında geçişleri takip ederek bu geçişlere atanmış +1 ve -1 değerlerinin toplamını ?toplayıcı? adlı kontrol biriminde analiz etmesini, bu toplam sıfır olduğunda ileri yönde hareket etmesine izin verilmesini, sıfırdan farklı olması durumunda mevcut yönünü koruyarak engelin sınırını takip etmesini, geçmiş pozisyon bilgilerini hafızasında saklayarak tekrar eden hareket desenlerini tespit etmesini, bu durumda yön değiştirme (duvar takibi yönünü tersine çevirme) kararı alarak engelin farklı tarafından geçiş yapmayı denemesini, başlangıç pozisyonuna göre algoritmayı uygun şekilde başlatmasını, LIDAR verilerinin kümeleme ve boyutsal indirgeme teknikleriyle yorumlanmasını, tüm karar süreçlerinin düşük hesaplama karmaşıklığıyla işlenmesini, çarpışmasız, verimli, kısa ve kararlı bir seyrüsefer süreci sunmasını ve bu bütünleşik karar yapısıyla döngüden kaçınarak hedefe ulaşabilmesini sağlayan bilinmeyen ortamlarda otonom çalışan mobil robotlar için döngüden kaçınan uyarlanabilir yönlendirme algoritması ile ilgilidir. TR 2025 010461 A2