Geniş Ve Kavisli Yüzeylerin Kimyasal Ve Mekanik Nano Desenleme Yöntemi İle İşlenmesi Yöntemi Ve Bu Yöntemin Gerçekleştirilmesinde Kullanılan Robotik Kol Yapılanması.

Buluş, robotik kol yapılanmasının (A), işlenecek yüzeyin (B) şekline ve konumuna gore pozisyonlandırılması; pedlerin (7), 6 serbestlik dereceli endüstriyel seri kinematik konfigürasyonlu endüstriyel robot kol (1) vasıtasıyla, işlenecek yüzey (B) üstüne, ped (7) ile işlenecek yüzey (B) arasında bir temas alanı oluşacak şekilde bastırılması; bahsedilen temas alanında oluşan kuvvetin, kuvvet-tork sensörü (4) tarafından ölçülmesi; ped tutucunun (6), belirlenen kuvvet değerlerinde tekrar konumlandırılması; pedlerin (7), ped tutucu (6) içerisinde bulunan motor yardımı ile daha önceden belirlenen sabit bir hızda döndürülmesi, işlenecek yüzey (B) üzerine, belirlenen işlem süresince, ped tutucu (6) üzerinde bulunan kanallar vasıtasıyla kimyasal beslemesi yapılması işlem adımlarını içeren; özellikle geniş ve kavisli yüzeylerin düzlemlemeyi ve cilalamayı sağlayan kimyasal mekanik cilalama yöntemidir.