Çok Boyutlu Objelerin Yüzeylerinin Kimyasal Ve Mekanik Nano Desenleme Yöntemi İle İşlenmesi Yöntemi Ve Bu Yöntemin Gerçekleştirilmesinde Kullanılan Robotik Kol Yapılanması.

Buluş, işlenecek parçanın (B), tutucu altlığı (5), tutucu yatağı (6) ve tutucu başlığını (7) içeren tutucuya tutturulması; bahsedilen, işlenecek parçanın (B), üzerinde pedler (C) bulunan ped cihazı (D) üzerinde, işlenecek yüzeyinin şekline ve konumuna göre konumlandırılması; işlenecek parçanın (B), 6 serbestlik dereceli endüstriyel seri kinematik konfigürasyonlu endüstriyel robot kol (1) vasıtasıyla, ped (C) üstüne, ped (C) ile işlenecek parça (B) arasında bir temas yüzeyi oluşacak şekilde bastırılması; bahsedilen temas yüzeyinde oluşan kuvvetin, kuvvet-tork sensörü (4) tarafından ölçülmesi; tutucunun, belirlenen kuvvet değerlerinde tekrar konumlandırılması; ped cihazı (D) üzerindeki pedlerin (C), ped cihazı (D) içerisinde bulunan motorlar vasıtasıyla, daha önceden belirlenen sabit bir hızda döndürülmesi, işlenecek parça (B) üzerine, ped cihazının (D) üzerindeki ped mekanizması içerisindeki kanal sistemi vasıtasıyla kimyasal beslemesi yapılması işlem adımlarını içeren, özellikle resistansların yüzeylerini düzlemlemeyi ve cilalamayı sağlayan kimyasal mekanik cilalama yöntemidir.