Bir Havai Düzeneğin Kontrol Edilmesi İçin Yöntem Ve Bu Yöntemi Gerçekleştiren Kontrol Üniteli Havai Düzenek.

Bir teleskopik bum (12), bir yatay ve dikey yönde teleskopik bumun (12) bükülme durumunun saptanması için gerinim ölçer (SG) sensörleri (18), teleskopik bumun (12) üst tarafına bağlı bir jiroskop (16), ve SG sensörlerinden ve jiroskoptan elde edilen sinyal değerlerine dayalı olarak havai düzeneğin bir hareketinin kontrol edilmesi için bir kontrol sistemi içeren yöntem olup, söz konusu yöntem şu adımları içerir: - SG sensörlerinden (18) ve jiroskoptan (16) SGHam, GYHam ham sinyallerinin elde edilmesi, - bir gerinim değerini temsil eden bir GYRef SG referans sinyali, bir açısal hız değerini temsil eden bir GYRef jiroskop referans sinyali, ve açısal pozisyon veya açısal hız ölçüm değerlerinden elde edilen bir AARef açısal hızlanma referans sinyali dahil olmak üzere SGHAM, GYHAM ham sinyallerinden referans sinyallerin hesaplanması, - bir f1 birinci salınım modunun ve f1 birinci salınım modundan daha yüksek dereceli en az bir tane f2 ikinci salınım modunun referans sinyallerden ve havai düzeneğin inşa edilmesine ilişkin ek PAR model parametrelerinden tanımlanması, - tanımlanmış f1 birinci salınım modundan ve en az bir tane f2 ikinci salınım modundan bir AVDeng dengeleme açısal hız değerinin hesaplanması, - hesaplanmış AVDeng dengeleme açısal hız değerinin bir ileri besleme açısal hız değerine eklenerek bir tahrik kontrol sinyalinin elde edilmesi.