Bir Emme Ekskavatörünün Mafsallı Hortum Taşıyıcısının Hareketini Kontrol Etmek İçin Yöntem.

Buluş, en az n>2 bağlantıya (45) sahip mafsallı hortum taşıyıcısının (40) hareketinin kontrol edilmesine yönelik bir yöntemle ilgilidir, burada ilgili bir tahrik (47) kullanılarak bitişik bağlantılar arasında bir açı değişikliği gerçekleştirilebilmektedir. Ayrıca aşağıdaki adımlar gerçekleştirilmektedir: a) Sensörler (48) kullanılarak n bağlantının (45) başlangıç konumunun belirlenmesi; b) Bir yön vektörünün ve hız parametresinin okunması; c) Son bağlantının serbest ucunda bir emme tacının (43) alması gereken hedef konumun belirlenmesi; d) Aşağıdaki koşullara uyularak, hedef konuma ulaşmak için n bağlantıya (45) uygulanması gereken n açısal değişikliğin belirlenmesi: d.i. emme tacı (43) hedef konuma doğru düz bir yol boyunca hareket eder; e) n bağlantı (45) üzerinde önceden belirlenen açı değişiminin yapılabilmesi için n bağlantıya (45) atanan tahriklerin (47) kontrol edilmesi; f) yön vektörü ve/veya hız parametresi sıfıra eşit olana kadar bahsedilen yöntem adımlarının döngüsel olarak tekrarlanması. Buluş aynı zamanda kontrol ünitesi yukarıda belirtilen yöntemin uygulanabileceği şekilde yapılandırılan bir emme ekskavatörüne (01) ilişkindir. Şekil 4