Buluş, bir robotik sistemin (100) sürtünme torkunu modellemek için, robotik eklemlerini (110) kontrol eden bir işlemci birimi (130), robotik eklemlerinin (110) gerçek zamanlı konum, hız ve torkunu ölçen bir sensör sistemi (120) içeren ve robotik eklemlerinin (110) sürtünme torkunu modellemek amacıyla bir sinir ağı modelinin (200) eğitilmesi için bir bilgisayar tarafından uygulanan yöntem olup, özelliği; aşağıdaki adımları içermesidir: robotik sistemin (100) eklemlerine ilişkin gerçekleşen sürtünme torku, tork ve hız geri bildirim ölçümlerinin elde edilmesi; gerçekleşen sürtünme torku, tork ve hızı giriş olarak alan bir sinir ağının kurulması; bahsedilen sinir ağında, aktivasyon fonksiyonu olarak N sayıda harmonik, Fourier katsayıları, sinüs ve kosinüs fonksiyonlarına sahip sınırlı terimli bir Fourier serisinin kullanılması ve sinir ağının yaklaşım yapılan sürtünme torku çıktısı üretmesi; Fourier katsayılarının bir sürtünme torku yaklaşım modelinde kullanılmak üzere öğrenildiği şekilde, tork ve hız girdileriyle sinir ağının eğitilmesi. Şekil 1 TR 2024 013433 A1
This record is compiled from official TPMK patent bulletins and is provided for information. The abstract text is as published, in Turkish. The current legal status (opposition, assignment, invalidation) requires a full register review. Ask our experts for a comprehensive patent search.