Bir Nc-Kontrollü Manipülatörün Çevrim Dışı Programlanması İçin Yöntem.

Bir NC-kontrollü manipülatörün çevrim dışı programlanması için yöntem. Bu buluş, çalışma modunda iken alet merkez noktası (TCP) ile en az bir gerçek hareket yolunu mümkünse sensör destekli olarak takip eden bir NC-kontrollü manipülatörün çevrim dışı programlanması için öngörülen bir yöntem ile ilgili olup burada bir kullanıcı arayüzüne sahip olan bir çevrim dışı programlama ortamına bir kinematik manipülatör modeli ve ortam modeli kaydedilmektedir; burada çevrim dışı programlama ortamı vasıtasıyla bir tanım yordamına manipülatörün en az bir sanal hareket yolu ve bu sanal hareket yoluna tahsis edilen, sanal hareket yolundan sapmaları gösteren bir sanal tolerans alanı tanımlanmaktadır; burada çevrim dışı programlama ortamı vasıtasıyla bir test yordamında önceden tanımlanan sanal tolerans alanı en azından kısmen manipülatörün kinematik tekillikleri bakımından kontrol edilmektedir ve bu tekilliklerin bulunması halinde bir tekillik yordamı uygulanmaktadır.